Karl Josef Rivinius trat 1962 in die Steyler Missionsgesellschaft ein. Promotion 1975 im Fach Kirchengeschichte an der Universität Münster und Habilitation 1986 in demselben Fach an der Universität Bonn. Von 1976 bis 2004 Lehrtätigkeit im Bereich Mittlere und Neuere Kirchengeschichte mit Schwerpunkt auf Missionsgeschichte an der Philosophisch-Theologischen Hochschule SVD St. Augustin, die er auch zweimal als Rektor leitete. Zahlreiche Veröffentlichungen im Bereich Kirchen-, Sozial- und Missionsgeschichte.